台車が自動追従!? 農作業用電動台車「アグビー」の追従機能の秘密。

 

皆さんこんにちは。イノベーションプロジェクト藤井です。

今回は、私たちが開発している「アグビー」の最大の特徴のひとつ、追従機能について

ご紹介したいと思います。

 

こちらが現在追従機能の開発に使っている車体です。

当プロジェクトでは、市販の電動車両をベースに、中西金属工業慶應義塾大学が共同開発した

コントローラを用いて、人を追従する機能や農園での台車の位置野把握・収穫量を計測といった

機能を実現するソフトウェアを日々開発しています。

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また、追従機能に必要な前輪操舵の機構も独自に開発して取り付け、操舵と駆動を統合的に

制御できるように工夫されています。

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さて、今回はアグビーの追従機能の開発を担当している山千代君に詳しく話を聞いてみました。

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彼は以前の実験でアグビーに足を踏まれたりしていましたが、最近はもうそんなこともなく

着実に追従機能を実現できているようです。(一安心です!)

 

そんなアグビーの追従機能を実現するために不可欠なアイテムが、一見トナカイの鼻の

ようにも見えるこちらのLRFと呼ばれるセンサです。

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LRFとは、レーザーレンジファインダ(Laser Range Finder)の略称だそうで、四方八方に

赤外線レーザーを照射して、障害物までの距離を一瞬にして測ってくれるセンサなのだそうです。

 

つまりアグビーの追従機能は、車体の正面に取り付けられたLRFを使い、障害物(=人間の2本の足)を

検出するソフトウェアによって、農家の方がいまアグビーから見てどの位置にどれくらい離れて

立っているのかを特定し、操舵や駆動を行っているというカラクリだったわけです!

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最後に、アグビーが人間の足を認識している様子を山千代君が見せてくれました。

画面の中を球体が動いているのが分かりますね!

 

今回は普段なかなか見れない開発の深〜い部分をご紹介させていただきました。

如何だったでしょうか?

 

近日中に最新のアグビーのテスト走行の動画も公開しますので、是非お楽しみに!

 

それではまた次回。

 

 

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